工業(yè)機器人操作與編程大綱
一、說明
1．課程的性質(zhì)和內(nèi)容
工業(yè)機器人操作與編程課程是工業(yè)機器人應(yīng)用與維護專業(yè)的專業(yè)課。
主要內(nèi)容包括：ABB操作安全與維護注意事項、ABB機器人基礎(chǔ)知識及手動操作、ABB機器人的IO配置、
ABB機器人程序數(shù)據(jù)、ABB機器人程序的編寫、ABB仿真軟件的使用、ABB機器人的總線通信、ABB機器
人TCP練習、ABB機器人搬運垛、ABB機器人與外圍設(shè)備的通訊。
2．課程的任務(wù)和要求：
本課程的主要任務(wù)是培養(yǎng)學生熟練操作ABB機器人，能夠獨立完成機器人的基本操作，能夠根據(jù)工作
任務(wù)使用仿真進行進行程序編寫模擬并對ABB機器人實際操作與調(diào)試，為學生從事專業(yè)工作打下必要
的專業(yè)基礎(chǔ)。通過本課程的學習，學生應(yīng)該達到以下幾個方面的專業(yè)基礎(chǔ)。
（1）熟悉ABB機器人安全注意事項及常規(guī)維護，掌握示教器的各項操作。
（2）掌握ABB機器人的基本操作，理解系統(tǒng)參數(shù)配置；學會手動操縱。
（3）掌握ABB機器人的I/O標準板的配置，學會定義輸入、輸出信號
（4）掌握ABB機器人的各種程序數(shù)據(jù)類型，熟悉工具數(shù)據(jù)、工件坐標、有效載荷數(shù)據(jù)的設(shè)定。
（5）掌握RAPID程序及指令，并能對ABB機器人進行編程和調(diào)試。
（6）熟悉ABB機器人的硬件連接
（7）掌握RobotStudio 的應(yīng)用
（8）掌握碼垛、焊接等典型案例程序的編寫與調(diào)試
二、學時分配
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教學內(nèi)容
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總學時
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講授學時
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實訓學時
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機器人安全操作規(guī)程
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8
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4
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4
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機器人結(jié)構(gòu)及種類
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8
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4
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4
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機器人基本操作
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32
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16
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16
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ABB機器人IO配置及通訊
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16
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8
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8
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ABB機器人的三個重要數(shù)據(jù)
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22
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6
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16
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RAPID編程與調(diào)試
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80
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40
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40
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RobotStudio仿真模擬及離線編程
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40
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16
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24
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ABB機器人典型案例
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32
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8
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24
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項目實操
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64
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24
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40
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合計
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302
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三、課程內(nèi)容及要求：
項目一、ABB機器人基礎(chǔ)知識及手動操作。
教學要求：
1．了解工業(yè)機器人的發(fā)展及機器人安全注意事項；
2.了解工業(yè)機器人的系統(tǒng)種類及結(jié)構(gòu)；
3．掌握ABB機器人示教器的使用；
4．掌握示教器上基本的功能操作；
教學內(nèi)容
任務(wù)一、工業(yè)機器人的概述和安全注意事項；
任務(wù)二、認識示教器——配置必要的操作環(huán)境；
任務(wù)三、掌握ABB機器人的啟動與關(guān)閉；
任務(wù)三、ABB機器人系統(tǒng)及數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)；
任務(wù)四、ABB機器人的手動操縱；
任務(wù)五、ABB機器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作；
教學建議
本項目的主要教學目標是激發(fā)學生對工業(yè)機器人學習的興趣。講授是，注意結(jié)合簡單的實例闡述本
課程的作用，對于理論的知識可以先作簡單的介紹，在后面的教學中再進一步深化。
項目二ABB機器人的IO配置
教學要求
1．了解ABB機器人I/O通信方式；
2．了解常用的ABB標準I/O板；
3．掌握DSQC651板的配置方法；
4．掌握基本的I/O操作與應(yīng)用技巧；
教學內(nèi)容
任務(wù)一、ABB機器人I/O通信種類；
任務(wù)二、常用ABB標準I/O板的說明；
任務(wù)三、ABB標準I/O板——DSQC651板的配置；
任務(wù)四、I/O學號監(jiān)控與操作；
任務(wù)五、Profibus配置器的連接；
任務(wù)六、系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián)；
任務(wù)七、示教器可編程按鍵的使用；
教學建議
本項目主要是讓學生對機器人的I/O通信有個系統(tǒng)性的了解、掌握，講授時可多示范操作，
講清楚不同型號的標準I/O板的用處和作用。多讓學生操作示教器配置I/O和設(shè)置可編程按鍵。
項目三ABB機器人程序數(shù)據(jù)
教學要求
1．了解什么是程序數(shù)據(jù)，掌握程序數(shù)據(jù)建立的操作；
2．掌握程序數(shù)據(jù)的類型和分類；
3．掌握tooldata、wobjdata、loaddata數(shù)據(jù)的設(shè)定；
教學內(nèi)容
任務(wù)一 程序數(shù)據(jù)概括；
任務(wù)二 建立程序數(shù)據(jù)的操作；
任務(wù)三 程序數(shù)據(jù)類型與分類；
任務(wù)四 三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定；
任務(wù)五 自動識別tooldata、loaddata；
教學建議
本項目是本課程的重點內(nèi)容，講授時一定要講清楚程序數(shù)據(jù)類型的分類與存儲類型，以便學
生在以后程序指令上的使用。除了講授外還有多讓學生對各種程序數(shù)據(jù)類型進行設(shè)定操作。
項目四ABB機器人的總線通信
教學要求
1．熟悉ABB機器人IRC5控制柜與本體的機構(gòu)；
2．掌握ABB機器人控制柜與機器人本體之間的連接方法；
3．掌握ABB機器人系統(tǒng)配備GS、AS、SS、ES安全保護裝置及SMB電池的更換；
教學內(nèi)容
任務(wù)一 ABB機器人控制柜與本體的連接；
任務(wù)二 ABB機器人的安全保護機制；
任務(wù)三 ES與AS的應(yīng)用示例；
任務(wù)四 ABB機器人SMB電池的更換；
教學建議
本項目注重的是機器人的控制柜、本體的連接和安全機制控制信號接線，教學是應(yīng)注意多給
學生練習ES、AS安全機制控制信號接線，讓學生熟悉硬件連接。在講授SMB電池的更換時一
定要講清楚更換的順序以免掉失數(shù)據(jù)。
項目五ABB機器人程序的編寫
教學要求
1．了解常用的RAPID程序指令及其使用方法；
2．掌握RAPID程序的建立和調(diào)試方法；
3. 掌握常用RAPID程序指令的編程應(yīng)用；
4．掌握熟悉ABB機器人RAPID編程中功能的使用；
5．掌握熟悉中斷程序TRAP的應(yīng)用；
教學內(nèi)容
任務(wù)一、RAPID程序及指令；
任務(wù)二、建立程序模塊與例行程序；
任務(wù)三、常用RAPID程序指令；
任務(wù)四、建立RAPID程序?qū)嵗?/span>
任務(wù)五、對RAPID程序進行調(diào)試；
任務(wù)六、功能的使用介紹；
任務(wù)七、RAPID程序指令與功能；
任務(wù)八、中斷程序TRAP；
教學建議
本項目是本課程的重點內(nèi)容，教學一定要把RAPID編程語言的特定語匯和語法編寫講授清楚，
講授時要結(jié)合企業(yè)實際應(yīng)用來講解，每個任務(wù)都要讓學生在理解程序的基礎(chǔ)上調(diào)試完成，并
能根據(jù)控制要求獨立對機器人進行編程調(diào)試。
項目六RobotStudio仿真模擬及離線編程
教學要求
1、掌握RobotStudio的示教編程的應(yīng)用
2、掌握利用RobotStudio進行軌跡仿真與碰撞檢測
3、掌握離線編程的技巧
教學內(nèi)容
任務(wù)一、RobotStudio的安裝及基本命令；
任務(wù)二、創(chuàng)建三個重要數(shù)據(jù)；
任務(wù)三、RobotStudio創(chuàng)建與調(diào)試路徑；
任務(wù)四、利用RobotStudio進行軌跡仿真與碰撞檢測；
任務(wù)五、離線編程；
教學建議
讓學生多加練習，通過仿真模擬編寫相對合理的Rapid程序，掌握離線編程的優(yōu)勢，為以后復(fù)雜項
目打下基礎(chǔ)。
項目七ABB機器人典型案例
教學要求
1、掌握ABB典型檢查零點到位程序；
2、掌握ABB機器人搬運碼垛；
教學內(nèi)容
任務(wù)一、利用氣動氣爪抓取工件；
任務(wù)二、貨物分層擺放；
教學建議
本項目是提高性的內(nèi)容，講解完必要的知識后，可讓學生自學練習。通過實戰(zhàn)性的練習為學
生可持續(xù)發(fā)展打下基礎(chǔ)。
項目八 項目實操
教學要求
1． 掌握ABB機器人在擋風玻璃搬運上的應(yīng)用
2． 掌握ABB機器人在汽車玻璃涂膠上的應(yīng)用
教學內(nèi)容
任務(wù)一 利用氣動氣爪抓取工件
任務(wù)二 擋風玻璃搬運
任務(wù)三 噴膠應(yīng)用
教學建議
本項目是提高性的內(nèi)容，講解完必要的知識后，可讓學生自學練習。通過實戰(zhàn)性的練習為
學生可持續(xù)發(fā)展打下基礎(chǔ)。
項目九ABB機器人智能分揀
教學要求
1． 掌握分揀工作站的主要組成；
2． 掌握IO控制指令的應(yīng)用；
教學內(nèi)容
任務(wù)一、機器人分揀系統(tǒng)的位置點示教和程序編寫；
教學建議
本項目是提高性的內(nèi)容，講解完必要的知識后，可讓學生自學練習。通過實戰(zhàn)性的練習為學生
可持續(xù)發(fā)展打下基礎(chǔ)。
項目十機器人焊接
教學要求
1． 掌握焊接工作站的主要組成；
2． 掌握IO控制指令的應(yīng)用；
教學內(nèi)容
任務(wù)一、機器人分揀系統(tǒng)的位置點示教和程序編寫；
任務(wù)二、變位器的控制；
教學建議
本項目是提高性的內(nèi)容，講解完必要的知識后，可讓學生自學練習。通過實戰(zhàn)性的練習讓
學生了解機器人與外部設(shè)備的鏈接，掌握機器人在焊接案例中的應(yīng)用。
